Entre les deux lieux emblématiques du village, le Musée de préhistoire de Norman Foster et le rempart du XV^ème siècle de Yolande d'Aragon, six cent ans se sont écoulés. Histoire récente, puisque les premiers quinsonnais se manifestent il y a près de 400 000 ans…

Les grottes du Verdon abritent les premiers groupes préhistoriques – nomades d'abord, puis agriculteurs sédentaires.
Le premier village, établi dans la plaine, sera abandonné dès les premières crises de l'âge de fer. Les habitants de l'époque
se replieront sur la falaise dominant la plaine et le Verdon. L'oppidum barré d'il y a 3000 ans sera souvent investi !

Jusqu'au XV^ème siècle les habitants retrouveront les habitats de la plaine lors des périodes de paix et reprendront le chemin des hauteurs, comme dans tous les villages environnant, lors de périodes de guerre ou d'épidémies générales.

Durant ces périodes troublées le village vivra de trop rares moments de paix et de prospérité, le plus visible à l'époque romaine grâce à la Pax Romana. Le village et le plateau vivront trois siècles de paix. Les terres données aux légionnaires fournissant le blé aux armées de Rome. Les exploitations se multiplièrent. Un riche propriétaire, Quintius, donna son nom au village en développement.

Comme dans tout le pays, les invasions ruinèrent le bel ordre romain. Quinson est alors gouverné par les Burgondes, puis par les Francs. Les comtes Catalani qui instaurent des libertés communales permettent aux quinsonnais d'élirent leurs consuls, privilège qu'ils défendront longtemps.

Mais au XIV^ème siècle, sinistre époque pour l'Europe entière, le temps de la mort est arrivé. La peste noire décime les trois quart des provençaux. Les routiers, soldats désoeuvrés des guerres de Cent ans pillent la région. Ils incendient le village. Les habitants de Quinson se réfugient sur l'oppidum, loin des troupes du successeur de la Reine Jeanne qui brûlent et pillent la Provence, Raymond de Turenne en tête.

Au début du XV^ème siècle le calme revenu, les quinsonnais quittèrent leur oppidum et créèrent, sur une colline dominant la plaine, un nouveau village, ou plutôt rebâtirent l'ancien village à l'abri d'un fort rempart concédé par la régente de Provence Yolande d'Aragon.

Une architecture militaire, peut être inspirée par les Templiers installés à Régusse et Saint Maurin, le rempart solide,haute muraille toujours présente, percée de deux portes armées de herses et de vantaux, défendue par sept tours toujours présentes elles aussi, est l'exemple frappant des fortifications de la fin du moyen age.

Ce rempart, signe ostensible de la nouvelle communauté protégera les habitants tout en assurant la sécurité de la route et du pont sur le Verdon. Ce pont, essentiel pendant des siècles pour le commerce entre les Alpes de Barcelonnette et le marché de la Méditerranée et de la Provence, fut si important pour l'économie que l'attribution du bénéfice de son péage fut décidée à Versailles par le ministre de Louis XIV, le 17 mars 1754, le Roi "étant en son conseil".

A l'abri de ces murs, les quinsonnais survivront aux fréquentes famines, aux guerres de religion ravageant les alentours ainsi qu'à l'épidémie de peste de 1720 qui fit des centaines de victimes aux alentours.

La révolution, elle-même, passera sans heurt, les quinsonnais y étant fidèles. Le club révolutionnaire réunira les adultes du village.

Le XIX^ème siècle sera pourtant fatal au village, le chemin de fer passant au sud le laissant loin de ses retombées. La route perd de son importance, le commerce et l'agriculture s'épuisent. Les jeunes partent en ville vers l'industrie nouvelle.
La désertification des campagnes s'accélère, 1100 habitants à la Révolution, 250 en 1950. Seul moment de bonheur au milieu du XIX^ème siècle, la ville d'Aix en Provence achète l'eau du Verdon pour irriguer la Basse Provence.
Le village affiche une nouvelle prospérité en édifiant un ensemble de fontaines à rendre jaloux les villages alentours.

La chute s'accélère jusqu'au années 1970, où la création du barrage Sainte Croix – Quinson – Esparron permet le développement d'un tourisme nouveau. Une économie essentielle qui trouve de puissants atouts dans la qualité des splendides  paysages et d'un climat exceptionnel.